人形機器人產業提速 靈巧手市場迎來爆發

1、靈巧手核心技術不斷發展，主流廠商產品百花齊放

人形機器人作為仿人的產品，終極目標是做到替人與仿人，因此靈巧手理應是人形機器人末端執行的最優選擇。人形機器人通過靈巧手能夠使用人類設計的工具，以人的形態感知世界，更好地融入應用場景。靈巧手本就以人手的結構和功能為模仿對象，研究的最終目標也是期望能夠像人手那樣對生產、生活中的各類物體進行穩定且靈活的抓持和操作。在靈巧手數十年的發展之中，多指靈巧手的自由度、傳感器數量持續提升，但高度系統集成的靈巧手具有靈活性和功能性的同時，卻也導致了高額的制造成本且降低了系統的可靠性和易維護性。

根據自由度數量、驅動方式、傳動方式以及傳感方式的不同，靈巧手可以分為若干類型。根據自由度與驅動源數量，可將靈巧手分為全驅動和欠驅動兩大類。全驅動靈巧手的驅動源數量與自由度相等，每個關節都有獨立驅動器，能夠實現高度靈活和精確的動作，適合復雜任務。相比之下，欠驅動靈巧手的驅動源數量少于自由度，部分關節通過耦合隨動。這種設計使得其結構簡單、成本低、能耗低，適合簡單抓取和搬運任務，如物流分揀、工業搬運等。然而，它的靈活性和控制精度相對較低，難以應對復雜精細的操作。

全驅動靈巧手與欠驅動靈巧手對比

數據來源：觀研天下數據中心整理

按驅動源類型，可將靈巧手分為電機驅動、液壓驅動、氣壓驅動等多種類型。驅動源是驅動系統的動力源，驅動源性能決定了驅動系統的驅動性能。目前，主流的驅動源有：電機驅動、液壓驅動、氣壓驅動、形狀記憶合金（SMA）驅動。電機驅動是目前多指靈巧手的主要驅動方式之一，具有驅動力大、控制精度高、響應快、模塊化設計、易于更換維護等優點。但是電機本身固有的體積較大等缺陷，導致無論是外置還是內置，都會占用較大的物理空間，并且市場上很難匹配到通用電機。相比之下，液壓驅動式機械手的驅動系統一般由液動機、伺服閥、油泵和油箱等組成，驅動機械手完成任務，常被用于工業機械手中，適合大型抓取作業。液壓驅動能獲得較大的工作力，能帶動較大的負荷，但體積大，成本高，容易被污染。

電驅靈巧手與液壓靈巧手對比

數據來源：觀研天下數據中心整理

按傳動方式劃分，可將靈巧手分為齒輪傳動、連桿傳動、腱繩傳動等多種類型。齒輪傳動是通過齒輪之間的嚙合來傳遞動力和運動的傳動方式，具有高傳動效率和精確的運動控制特性，但結構復雜且成本較高；連桿傳動利用連桿組件將動力源的運動轉化為手指的運動，其特點是剛度大、負載能力強且成本較低，不過結構相對復雜、體積較大且柔性不足；腱繩傳動則通過腱繩連接動力源與手指關節，實現動力傳遞，具有結構緊湊、重量輕、靈活性高的優點，但精度相對較低且腱繩易磨損，壽命有限。在實際運用上，連桿傳動方案較為成熟，在現有靈巧手傳動方案中使用較為常見；長期看腱繩傳動優勢更加明顯，有望成為未來的主流方案。

靈巧手不同傳動方式的對比情況

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根據觀研報告網發布的《中國靈巧手行業發展趨勢分析與投資前景研究報告（2025-2032年）》顯示，靈巧手電機主要有空心杯電機、直流無刷電機和無框力矩電機?？招谋姍C采用無鐵芯結構，具有高效能和低噪音優點，適用于高精度控制；直流無刷電機通過電子換向器控制磁場，具有高轉速和高效能特點；無框力矩電機設計特殊，能實現高精度力矩輸出，適用于要求快速響應和降低轉動慣量的場合。

靈巧手電機類型及特點

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靈巧手作為機器人技術中的關鍵末端執行器，近年來在工業自動化、服務機器人、醫療康復、教育娛樂等多個領域展現出巨大的應用潛力。隨著技術的不斷進步和市場需求的日益增長，靈巧手行業正迎來前所未有的發展機遇。在國際上，靈巧手技術的發展已經相對成熟，具有代表性的國外企業包括Qbrobotics、SCHUNK、ShadowRobot和Tesla。這些企業成立較早，具有明顯的先發優勢。例如，SCHUNK于1982年開始從事機器人抓取技術的研究，其產品以工業級的可靠性和模塊化設計著稱；ShadowRobot則成立于1997年，專注于高自由度靈巧手的研發，并且在AI融合方面有深厚的技術積累。近年來，我國的靈巧手企業也迅速崛起，發展勢頭迅猛。以因時機器人、兆威電機、傲意科技和帕西尼為代表的企業，在技術創新和產品應用方面取得了顯著成就。例如，因時機器人是國內最早實現靈巧手商業化量產的企業之一，其產品在性價比方面具有突出優勢；兆威電機則憑借其在微型傳動系統領域的技術優勢，自主研發了電動直驅多指仿生靈巧手。

國內外靈巧手產品對比

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2、人形機器人產業加速落地，靈巧手東風已至

2022年底ChatGPT的推出引發了生成式AI熱潮，作為AI具身智能最佳落地實體的人形機器人，成為2023年以來熱度最高的投資方向之一。從產業端來看，受益于政策、產業巨頭等方面的加持，人形產業趨勢提速，其大小腦訓練路徑、硬件架構方案等持續明晰、成熟，盡管靈巧手精準性、關節扭矩、續航仍存制約，但產業發展趨勢明晰，人形機器人應用落地指日可待。資本有力賦能人形產業發展，市場規?；蜓杆僭鲩L。從投資數據來看，2023年我國人形機器人相關投資金額54.31億元，投資事件21起；2024年投資金額132.7億元，投資事件52起，資本支持持續賦能產業發展。

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國家高度重視人形機器人產業發展，2025年《政府工作報告》首次提出“要培育具身智能，發展智能機器人”，各地均在資金、產業配套等方面給予充分支持，紛紛出臺相關支持政策，地方性產業投資基金接續成立，賦能行業培育壯大。

人形機器人產業相關政策

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根據2024年首屆中國人形機器人產業大會發布的《人形機器人產業研究報告》，2024年，中國人形機器人市場規模約27.6億元，隨著技術進步、應用范圍擴大以及需求增長，到2029年，規模有望增長至750億元，到2035年進一步增至3000億元。

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2023年全球機器人靈巧手市場容量為66.69萬只，市場規模為15.07億美元。隨著研究不斷深入和技術突破，其應用領域持續拓展，市場前景廣闊。預計到2030年，市場容量有望達到141.21萬只，市場規模將實現30.35億美元，CAGR為14.5%。

數據來源：觀研天下數據中心整理（zppeng）